Politiet i Palm Beach Gardens etterforsker hendelsen og har foreløpig ikke siktet tennisstjernen.
Ifølge en politirapport torsdag kjørte hun på rødt lys gjennom et kryss og holdt rundt 8 kilometer i timen da bilen med ekteparet Linda og Jerome Barson kjørte inn i henne i mye høyere fart.
Linda Barson, som førte bilen, opplyser at hun kjørte på grønt og ikke klarte å stoppe.
Mannen hennes, 78 år gamle Jerome, døde to uker senere som følge av ulykken, sier politiet. Fru Barson fikk mindre skader, mens Williams kom uskadd fra kollisjonen.
Ifølge Williams kjørte hun inn i krysset på grønt, men måtte bremse ned på grunn av trafikken på den seks felt brede veien. Hun kjørte ikke i beruset eller påvirket tilstand.
Advokaten hennes Malcolm Cunningham sier at det var en uheldig ulykke og at Williams kondolerer til familien som har mistet en av sine kjære.
(NTB)